Projektév - 2007 Hardver - XC167 Szoftver - C++ / C167 Assembler

A központi vezérlő C167 1MFlash, 1MRAM, CAN, Serial, hang felvevő/lejátszó, rádiós kapcsolat, I/O. A központ CAN buszon keresztül vezérelte a stúdió világítását a különböző díszleteknek megfelelően. Itt kapta a vezérlő jeleket az ott dolgozó személyzettől. A robot 12bit digitális és 6bit analóg vonalon keresztül kapcsolódott a központra. Érzékelte a mozgatási jeleket és küldte vissza az X-Y-Z koordinátákat a végén elhelyezett eszköz mélységi, nyomás stb. paramétereivel kiegészítve.

Beágyazott Robot vezérlés

A hang csatoló előre felvett mintákból (ISD) rakott össze parancs szavakat mondatokat a működtető személyzetnek. A központ 434Mhz-es rádiós vonalon tartott kapcsolatot az önjáró kameravezérlőkkel. A kameravezérlő sínbe elhelyezett pozíció érzékelők 2bites analóg vonalon kapcsolódtak a központra. Innen tovább a központ soros vonalon kapcsolódott a szerver PC-re. A robotba épített panel végezte az eszköz áramellátását és a digitális jelek illesztését a mozgató motorokhoz több lépcsőben. Az önjáró kameravezérlő a sín mentén léptetőmotorral két irányba tudott mozogni. A ráépített pan/tilt motorokat vezérelte és közben kiolvasta az elfordulások szögét X-Y. Erre a forgatható/dönthető konzolra több típusú kamera felhelyezhető volt.

Robot vezérlés architektúrája

A vezérlést infra kapcsolaton keresztül látta el a kameravezérlő a rádión érkező parancsok szerint. Az így elkészült önjáró kamera egy egyszerű sín elhelyezése után képes volt előre meghatározott utat bejárni forogni/dönteni zoomolni stb. Akár a személyzet utasításai szerint akár előre felvett struktúrák alapján. A központ vezérlőprogramja assembler ez soros vonalon kapcsolódott a PC-hez. Itt egy C++ nyelven írt szerver alkalmazás végezte az adat csomagok irányítását és XML-re konvertálását a Macromedia Flash2 szerver számára. Ugyanez a program végezte a mail szerver funkciót ami az új felhasználóknak küldött üzeneteket illetve a jelszópótlást is intézte előre beállított és a megadott információk alapján. A szerver programja szobánként három különféle ASC script két stream vezérléssel. A szerverhez készült még két flash alkalmazás. Az egyik a belépő felhasználó oldali a másik a "performer" oldalra csatlakozot. A teljes kialakítás itt letölthető..

Kredit kezelő

A kredit kezelő alkalmazás előnézeti képe itt letölthető.. Az alkalmazás programjának C++ részletei itt megnézhetőek..

Szerver ASC

A Macromedia Falsh szerver kis késleltetési idejű kapcsolati módja lehetővé tette a bolygó másik részéről az élő képes robot távvezérlését. A szerver oldali scriptek ezek voltak: ASC1, ASC2, ASC3.

RMTP video

A felhasználói és a kliens oldalon is megfelelő Flash applikációk vezérelték a rendszert. RMTP sugárzó és RMTP vevők megtekinthetők.

TCP mail

TCP kapcsolaton keresztül üzemelt az E-mail szerver és a külső XC167 vezérlő soros vonali illesztése. Letölthető itt..

XC167 független robot vezérlő

A kész robot az interneten keresztül a világ szinte bármelyik pontjáról vezérelhetővé vált élő videó kapcsolattal kb. 0.5cm-es pontossággal. Mivel a robottal élő személyzet is dolgozott gyakran igen balesetveszélyes helyzetekben és mivel a robot ereje többszörösen túl lett méretezve,hogy a szélsőértékeken is stabil mozgást tarthasson fent ezért minden részegység önálló biztonsági működésre is képes volt. Kapcsolat elvesztés, világítás megszűnése, program "lefagyás" ,kábelszakadás ,áramszünet, téves felhasználói parancsok, helytelen működtetés, feltörési kísérlet esetén a robot bármelyik egysége önálló működésre volt képes erre kapcsolt át abban minden esetben ha veszélyt jelentene a személyzet számára. Ekkor a robot még működő egységei felveszik a "vészforgatókönyv" alapján programozott mozgásstruktúrát és a lehetőség szerint elhárítják még a legkisebb baleseti károsodás veszélyét. Ez különösen vonatkozik a robot közvetlen meghajtóegységeire ahol az összes létező alapállapot a balesetre kevésbé veszélyes állapotot jelentette. A panel képe itt megtekinthető..

Kamera sín vezérlő

A kész robot izolált szobán belüli működését további független robotizált kamerák követték. Ezek egy része előre lefektetett kamera sín mentén futott. Az egyedi sín rendszer elvét később több sporteseményen , Olimpián használták sikerrel. A kamera konzol képe nagy méretben itt..